MBM-1 - stavíme našeho robora 3.
Autor: MiraH <mirah@wo.cz>, Téma: Roboti a programování, Vydáno dne: 24. 01. 2010Tak jsme zase trochu pokročili. Nejdřív jsem zkonstruoval jakého si polorobota, občas chtěl pošťouchnout, ale poslední pokusy už vypadaly nadějně:-)
Zase jsem si našel dost volna, abych se zahloubal do dalších pokusů. Zavrhnul jsem složité konstrukce u čidel, abych nemusel nic pájet a čidlo zapojil podle nejjednoduššího schematu z datasheetu.
No a s tímhle čidlem jsem zkusil jednoduché prográmky - jeď po bílé podlaze, dokud nenarazíš na černou čáru,... Prostě něco jednoduchého, abych si osahal nastavení výšky čidla nad podložkou, nastavení 10k odporu, tedy dával jsem tam trimr abych to mohl ladit. Tím jsem strávil hooodně času. Pořád jsem měl čidlo nízko nebo vysoko a PIC měl problém vyhodnotit, jaký napětí do něj vlastně teče. Prostě se fakt budu muset naučit pájet a dělat věci složitější, ale spolehlivější.
Pro další pokusy jsem udělal druhé čidlo. Robot dostal čelo k upevnění senzorů. a na desce jsem zdrátoval dvě zapojení čidel.
Předpokládal jsem, že tohle už by mohlo jezdit po čáře. Jezdilo, ale, pokud se obě čidla dostala mimo čáru, robot se zastavil. A to se dostala v každém větším ohybu. Ale robot se alespoň rozjel.
Ještě jsem zkusil variantu pobíhání v ohradě, ale opět pouze 2 čidla způsobily, že robot narazil na plot z černé čáry, zastavil se a jen čuměl na druhou stranu.
Takže přišlo třetí čidlo. Prostě u robota asi platí víc očí víc rozumu :-))
No a už to bylo téměř ono. Tedy ještě musím vychytat mouchy, jako pořádně si nabít baterky, protože ke konci už robotek silně zdechával :-) No a další pokusy příště.
Tohle ho řídí:
A takhle jezdí, když má ještě alespoň trochu nabité baterky.
Tak a teď jdu do hospůdky na jedno :-))
Zase jsem si našel dost volna, abych se zahloubal do dalších pokusů. Zavrhnul jsem složité konstrukce u čidel, abych nemusel nic pájet a čidlo zapojil podle nejjednoduššího schematu z datasheetu.
No a s tímhle čidlem jsem zkusil jednoduché prográmky - jeď po bílé podlaze, dokud nenarazíš na černou čáru,... Prostě něco jednoduchého, abych si osahal nastavení výšky čidla nad podložkou, nastavení 10k odporu, tedy dával jsem tam trimr abych to mohl ladit. Tím jsem strávil hooodně času. Pořád jsem měl čidlo nízko nebo vysoko a PIC měl problém vyhodnotit, jaký napětí do něj vlastně teče. Prostě se fakt budu muset naučit pájet a dělat věci složitější, ale spolehlivější.
Pro další pokusy jsem udělal druhé čidlo. Robot dostal čelo k upevnění senzorů. a na desce jsem zdrátoval dvě zapojení čidel.
Předpokládal jsem, že tohle už by mohlo jezdit po čáře. Jezdilo, ale, pokud se obě čidla dostala mimo čáru, robot se zastavil. A to se dostala v každém větším ohybu. Ale robot se alespoň rozjel.
Ještě jsem zkusil variantu pobíhání v ohradě, ale opět pouze 2 čidla způsobily, že robot narazil na plot z černé čáry, zastavil se a jen čuměl na druhou stranu.
Takže přišlo třetí čidlo. Prostě u robota asi platí víc očí víc rozumu :-))
No a už to bylo téměř ono. Tedy ještě musím vychytat mouchy, jako pořádně si nabít baterky, protože ke konci už robotek silně zdechával :-) No a další pokusy příště.
Tohle ho řídí:
REM stopar start: if pin3=1 and pin2=1 and pin1=1 then goto vpred if pin3=1 and pin2=1 and pin1=0 then goto vlevo if pin3=1 and pin2=0 and pin1=0 then goto vvlevo if pin3=0 and pin2=1 and pin1=1 then goto vpravo if pin3=0 and pin2=0 and pin1=1 then goto vvpravo if pin3=0 and pin2=0 and pin1=0 then goto stuj goto start vpred: pulsout 0,100 pulsout 4,200 goto start vpravo: pulsout 0,150 pulsout 4,200 goto start vvpravo: pulsout 0,200 pulsout 4,200 goto start vlevo: pulsout 0,100 pulsout 4,150 goto start vvlevo: pulsout 0,100 pulsout 4,100 goto start stuj: pulsout 0,150 pulsout 4,150 goto start
A takhle jezdí, když má ještě alespoň trochu nabité baterky.
Tak a teď jdu do hospůdky na jedno :-))